技术（略）
| 一、为方便适配，提供机械臂技术参数如下： 1. ABB机器手臂技术数据： 型号 ABB IRB 4600-60/2.05 2. 最大臂展：2050MM； 3. 最大负载能力：60kg； 4. 定附加负载 位姿重复定位 （机械臂本身）/± 0.06 mm； 5. 轴数：6轴； 6. 占地面积：603mm*480mm； 7. 重量：约425kg； 8. 轴数据： 运动范围：A1: ±180° ； A2: +150 ° / -90 ° ； A3: +75 ° / -180 ° ；A4: ±400 ° ；A5: +120 °/-125° ；A6: ±400 ° 9. 额定负载时的速度： A1：175 °/s A2：175 °/s A3：175 °/s A4：250 °/s A5：250 °/s A6：360 °/s 10. ABB控制柜 11. ABB示教器 二、加装ABB机械臂数控加工单元主要技术参数要求： 1.旋转变位机 (1)额定负载 200kg； (2)重复定位精度 ≤±0.1mm（R250处）； (3)操作高度 750mm； (4)控制方式 机器人外部轴；带电机驱动线缆。 (5)电主轴： 电主轴功率 7.5KW；最大扭矩 5.9Nm；最高转速 12000-24000rpm；电源 3相 380v；冷却方式 水冷；重量 ≤36kg；换刀主轴；4把刀库； 2.SprutCAM X离线编程仿真软件 (1)兼容各种机器人及控制器。无需借助其他CAM软件平台就能胜任下列复杂的机器人应用场景：雕刻、切割、3D打印、喷涂、锯切、焊接、淬火、去毛刺、打 磨、抛光、滚边、热线切割、熔覆、清洗、喷砂、喷丸、刀片割铣、修边、涂胶、堆焊、批量钻孔、铣削等。 (2)原生6轴刀具路径计算，SprutCAM中机器人的刀具路径计算是在本地机器人运动学中执行的。 机器人的每个轴都可以自动或手动优化，以扩展作用范围，避免 碰撞或改善加工条件。 (3)外部轴：借助SprutCAM，可以精确地控制机器人的运动或导轨以及1轴或2轴转台 (4)用于离线编程的单一单元，包括用于任何应用场景、模拟、优化和后处理的刀具路径计算。刀具路径以机器人本体 6 个或更多轴计算，无需从 5 轴到 6 轴的转 换。全方面的机器人专用功能包可用于碰撞检测、奇异点避免和工作区域行程检测 (5)通过离线编程提高工作效率，可缩短机器人空闲时间并降低编程成本。 |
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