水下作业平台及感知、作业组件采购项目招标公告

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主要技术要求

单位

数量

交货日期

质保期

交货地点

专用资质要求

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水下作业平台及感知、作业组件采购项目

水下作业平台

（1）尺寸：≥700×474×386mm

（2）控制单元：姿态控制单元集成高性能IMU，水深，温度等传感器

（3）附带高性能开发板，用于承载目标识别算法，CPU至少为ARM 64位 八核，主频≥ 2.2GHz，GPU至少四核ARM ，内存≥ 16GB，最高支持128G eMMC，内置独立的6TOPS AI大算力NPU，支持 INT4/INT8/INT16 混合运算

（4）水压耐压深度：≥300米

（5）运动速度：≥5节

（6）具备自主避障功能，避障距离≥10米

（7）搭载双LED水下照明设备: 亮度≥6000流明，功率≤50W，工作电压10-32VDC，照明角度≥110°

（8）搭载水下全景相机：拍摄角度≥540°，分辨率≥1080P，支持TCP/IP通讯，功率≤5W

（9）目标定位：水面水下水平定位误差≤±1米

（10）有效负载 ≥20KG

（11）供电：220V/380V

（12）姿态稳定误差：≤±3度

（13）缆线长度：≥300米

（14）应急：具备一键上浮功能，并配备自动悬浮传感单元，工作频率≥1000kHz，测速精度±0.4%±5 mm/s，测速范围±5 m/s，最大数据更新率≥20Hz，最大对底高度≥45m，最小对底高度≤0.05m，支持UART、百兆网口接口，功耗≤5w，工作电压18VDC-30VDC，重量≤445g（空气重）；115g（水中重），耐压≥300m

（15）推进器：采用无轴桨叶，单个推进力≥60N，数量≥8

（16）连续作业时间不低于8小时

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

业绩要求：2022年1月1 日至投标截止日止，完成过无人远程操控系统（如机器人、无人机等）或具备该类系统组部件（如传感器、通讯模块、成像模块等）等智能终端设备业绩不少于1份，累计金额不低于200万元。注:业绩必须提供对应的合同复印件、发票和相应查验截图。

水下作业协作机械臂

（1）自由度：≥2+1
（2）本体重量：≤2.4KG(空气)/1.1KG(水下)
（3）供电电压：DC24V-36VDC
（4）额定功率：≤195W
（5）通讯协议：MODBUS 485
（6）防水等级：≥IP68
（7）末端负载本体材质：AL6061-T6
（8）表面处理：黑色硬质阳极氧化
（9）控制方式：主手/上位机软件
（10）安装方式：底座安装
（11）水中拖曳拉力：≥50KG
（12）俯仰关节J1：转速≥9DPS，俯仰角度-75°~+90°，输出扭矩≥30NM。
（13）旋转关节J2：转速≥32RPM，输出扭矩≥2NM，旋转角度-180°~+180°
（14）夹持关节J3：单边夹持力≥25KG，圆柱夹持范围20~120MM，夹持宽度≥1MM，完全张开/闭合时间≤6S

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

作业辅助工具

（1）水下裁剪工具：尖嘴锯齿切割器，数量*2，切割力≥200N；
（2）水下拖曳钩：自收缩式挂钩器；
（3）具备远程控制能力，至少支持CAN、485、TCP/IP控制协议中的一种

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

大功率电压转换模块

（1）输入电压：220V~380V
（2）输出电压：24V±10%
（3）电流：≤33A
（4）尺寸：≤80mm×100mm×39mm

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

小功率电压转换模块

（1）输入电压：48V-50VDC
（2）输出电压：12V±10%
（3）电流：≤2A
（4）尺寸：≤46mm×32mm×18mm

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

工控机

（1）控制箱：防水等级≥IP67，外部尺寸≤621×440×250mm
（2）显示器：≥17.3寸，分辨率≥1920×1080，高亮屏≥800cd/m2，阳光下可见
（3）电脑主机：入式主机，至少15线程处理器，固态硬盘容量≥1T，屏幕上可实时显示机器人的状态信息，具备字符叠加功能，可在屏幕上叠加时间、姿态息、深度信息，可通过屏幕按键调节摄像机的焦距，可在控制界面中调节ADRC的对深度的控制参数，并实时显示深度曲线
（4）菜单功能：可在上位机界面中调节水下摄像机的亮度、对比度、饱和度，色度等信息

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

主控单元

（1）FMU处理器：≥32位，ARM架构，主频≥480MHz，闪存≥2MBR ，RAM≥1MB
（2）IO处理器：≥32 位，ARM架构，主频≥72MHz、 SRAM≥64KB
（3）6轴IMU：数量≥3 ，分辨率≥16位基线，ODR大于等于5000Hz，工作电压1.8V-3.6V，BVT≥±0.005°/s/°C，工作温度-40~85℃，FIFO≥8KB
（4）气压计：工作电压3.3V-5V，通信接口支持I2C/SPI，气压检测范围300~1250hPa，气压绝对精度≥±0.40hPa ，气压相对精度≥±0.08hPa ，温度漂移系数≥±0.75Pa/K ，温度绝对精度≥±0.5℃ ，分辨率≥0.016Pa ，采样率≥200Hz，工作温度-40~85℃
（5）磁力计：工作温度-40~85℃，通信接口支持I2C/SPI，分辨率≥0.3μT，工作电压1.2V -3.6V，零B偏移量<1% 满量程
（6）至少16路 PWM 输出，支持DSM 的 R/C 输入，用于 PPM 和 S.Bus 输入的专用 R/C 输入，专用模拟/PWM RSSI 输入和 S.Bus 输出，至少2 个通用串行端口，至少2 个 GPS 端口，至少1 个 I2C 端口，至少1 个 SPI 总线，至少1 个 CAN 总线，用于 CAN 外围设备，至少2 个带 SMBus 的电源输入端口

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

侧扫声呐

（1）工作频率：900kHz定频;

（2）最大斜距≥75m;

（3）水平波束宽度：≤0.4°;

（4）垂直波束宽度：≥40°;

（5）平行航迹向分辨率：≥0.14m@20m；≥0.35m@50m;

（6）垂直航迹向分辨率：≤1cm;

（7）信号形式：支持CW和Chirp,信号;

（8）换能器尺寸：≤29.21cmX2.55cmX2.04cm;

（9）换能器重量：≤185g(单只)：

（10）电子舱尺寸：≤24.7×8.35×5.5cm;

（11）供电：支持12-30V直流供电;

（12）整机功耗：≤30w;

（13）配套专业采集软件，中文显示，具备目标管理、测线规划、导航、数据存储及回放、4K高清显示等功能；

（14）接口：至少1路100M以太网控制与数据接口，至少1路隔离型RS232辅助传感器接口，至少1路TTL同步输入接口；

（15）上位机软件：配备专用上位机软件能实时查看声呐图像，并且提供声呐底层数据用于图像处理及分析。

（16）数据格式：支持生成xtf和hsf格式的数据文件，兼容第三方处理软件。图像等信息可回放并放大

（17）支持软件数据集成；

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

浅地层剖面仪

（1）原频频率：180 - 220 KHz
（2）差频频率：10 - 35 KHz
（3）脉冲长度：0.05 - 1 ms
（4）脉冲类型：Cw, Chirp可选
（5）发射速率：最大10 ping每秒
（6）原频声源级：>238 dB/uPa@1m 100KHz
（7）差频声源级：>194 dB/uPa@1m 20KHz
（8）动态范围 ：>110 dB
（9）距离分辨率：<4 cm
（10）穿透能力：<25 m(取决于底质地类型和噪音 情况)
（11）作用距离：≥100 m
（12）姿态补偿：提供Heave的矫正和补偿
（13）谐波测深分辨率 ≥ 1.25 cm
（14）电源供电：24VDC或220VAC转24VDC
（15）通讯：支持外接网口, RS485转USB, PC端控制
（16）外部接口：GPS,姿态传感器
（17）换能器尺寸及重量：≤415 mm x D120 mm,≤9 Kg
（18）外壳材质：钛合金,不锈钢可选
（19）数据采集及后处理：标配SPAS采集与后处理软件,支持第三方软件开发

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

超短基线水声定位实验模块

（1）长度：≤160mm
（2）直径：机身≤54mm,保护笼≤59mm
（3）重量：空气中≤720g，水中≤530g
（4）耐压≥300m
（5）外壳:316不锈钢和黑色ABS塑料
（6）工作温度：-5℃~+40℃
（7）通讯：RS232
（8）电源：9 - 28VDC
（9）功耗：发射时≤6W,闲时≤0.6W
（10）集成传感器：压力,温度, 3轴姿态数据,电压监测
（11）姿态 航向 内置9-DOFAHRS
（12）标准偏差≤±1°YAW ，≤±0.2°ROLL PICH
（13）支持量程功能
（14）支持USBL定位
（15）声学量程：水平半径≥1km,垂向≥1km
（16）应答器速度：激活多普勒压缩,最快15kts(28kph)
（17）通讯：宽带扩频解码, 24-32kHz ,100 baud. 多线声学通讯栈
（18）目标(地址) 至少识别15个独立的信标,并播发所有的地址
（19）开发和系统集成：SDK,含ASCII串口的基础应用开发,第3方系统集成应用的声学通讯协议栈的集成

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

二维多波束图像声呐实验模块

（1）工作频率 ：≥1.2MHz/2.1MHz

（2）最大距离 ：≥40m/10m

（3）最小距离：≤0.1m/0.1m

（4）距离分辨率：≥2.5mm/2.5mm

（5）刷新率：≥40Hz/40Hz

（6）水平开角 ：≥130°/60°

（7）垂直开角：≥20°/12°

（8）角度分辨率：≥0.6°/0.4°

（9）波束分辨率：≥0.25°/0.16°

（10）工作温度：0℃—+40℃

（11）工作水深：≥300m

（12）供电： 18—32V隔离DC（12—32V非隔离DC）

（13）功耗：10W—35W

（14）具备独立和集成混合使用的功能

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

三维成像多波束声呐

（1）工作频率 150kHz—450kHz，700kHz（每隔10kHz一个步进）
（2）波束数≥1024
（3）接收开角≥1°@400kHz2°@200kHz
（4）发射开角 ≥1°@400kHz；2°@200kHz；
（5）最大开角≥143°
（6）测量范围 0.2-400m
（7）深度分辨率≥0.75cm
（8）最高ping率≥60Hz
（9）波束开角模式：等角/等距
（10）信号类型 ：CW/Chirp
（11）脉冲宽度 ≥30us~2ms
（12）耐压≥ 1000m
（13）整机尺寸： 接收舱尺寸：≤246×100×120mm；发射阵尺寸：≤280×φ90mm
（14）供电 ：DC18~ 50V
（15）功耗 ：60W~ 90W
（16）工作温度：-2℃ ~ 40℃
（17）存储温度：-20℃ ~ 55℃
（18）提供数据解析软件及相应集成接口

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

水下实时避障实验模块

（1）工作频率 ：≥750MHz

（2）扫描角度 ：360°连续扫描/任意区域扫描

（3）扫描速度：2米≥8秒/360°；50米≥28秒/360°

（4）开角：水平≥2° ,垂直≥25°

（5）角度分辨率：≥0.45°、0.9°

（6）测量范围 ：最小测量距离≤0.3m；最大测量距离≥50m

（7）精度：≥0.08%；2米≥ 1.6mm；50米≥4.1cm

（8）数据接口：百兆以太网

（9）最大工作水深：≥300m

（10）重量：空气中≤435g，水中≤115g

（11）尺寸：直径≤72mm；长度≤66mm

（12）供电：11-25V（DC）

（13）功率：≤5W

（14）支持接口及安装定制

套

1

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

AR眼镜组件

（1）内存：4G/128G；
（2）TF卡：至少128G扩展
（3）网络：支持WiFi/4G/5G
（4）定位:支持GPS，Beidou自动切换，国内北斗优先，海外GPS优先
电池容量:≥3000mAh，单电池续航2.5小时以上，电池可更换
（5）微显示器规格:0.49 NED钻石自由曲面
（6）视场角:对角线视场角≥38°
（7）出瞳距:≥19.5mm(中心出瞳)
（8）虚拟显示画面尺寸:≥83寸
（9）入眼亮度:≥900nit
（10）指令交互：集成旋钮、智能按键、快捷按键，一键式精准指令响应

套

3

合同签订后90天内

1年

买方指定地点

红外测温模组

（1）探测器分辨率：≥256×192
（2）响应波段：7.5~14 μm
（3）NETD（噪声等效温差）：＜50 mk(@25 °C,F#=1.0)
（4）热成像镜头焦距：≥6.9mm
（5）最小成像距离：≤0.1m
（6）视场角：≥25° × 18.8°
（7）帧频：≥25 Hz
（8）测温范围：- 20 ℃～350 ℃
（9）精度：≥± 2 ℃或≥± 2%
（10）电源接口：TYPE-C

套

3

合同签订后90天内

1年

买方指定地点