磁悬浮机器手臂支撑系统及其轴径向基准调控方法

（一）招商方：点击登录查看

（二）招商标的情况：

1.科技成果简介：

本发明采用内外定子和支撑旋转体的复合结构，在磁悬浮支撑技术作用下，实现了轴向压控和轴向定位两模式下无摩擦定位和轴向基准柔性可调，基于支撑旋转体的两自由度运动方程和两关节机器手臂模型，实时计算两绕组电流稳态基准，结合实测的支撑旋转体两侧压力、轴向位移以及俯仰角度给出电流动态调整值，在线获得两绕组变流参考，采用PI控制器完成电流参考跟踪控制，实现轴向基准调整，采用状态反馈和干扰自适应补偿方法，完成在恒速运行下的旋转定位控制。该发明将有效拓宽机器手臂工作空间，解决传统机器手臂支撑系统无法轴向基准调整以及旋转定位精度不高问题。

本发明的有益效果是：

1）采用双定子和单转子的机器手臂支撑结构，创新实现机器手臂支撑的轴向和径向两维运动，拓宽了机器手臂工作空间，有效解决了传统机器手臂支撑系统很难解决轴向基准调整问题；

2）将磁悬浮技术引入至机器手臂支撑系统，创新性利用定转子之间的吸力平抑机器手臂重量，极大降低机器手臂质量所致的旋转定位摩擦损耗，同时借助定转子之间吸力，动态调整内定子与转子间的气隙大小，实现机器手臂轴向基准柔性可调；

3）创新性引入了基于外定子轴向磁环带和内转子磁槽结构的被动阻尼系统，动态表征外定子和内转子之间气隙磁场能变化，有效平抑机器手臂系统重力波动对定转子之间气隙影响，确保机器手臂支撑系统轴向基准的稳定。

2.拟转化方式：技术转让、技术入股、技术提成。

（三）招商价格：面议

（四）交易组织方式：

项目征集到一个意向合作方后，转为正式挂牌项目交易。

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