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为更加科学合理地测定采购项目预算，现对我校机械与汽车工程学院仿生机器人智能控制试验及导波损伤检测平台采购项目进行公开询价。欢迎有资质和能力的潜在供应商针对本项目参与报价。现将有关事项公告如下：
一、询价内容
| 序号 | 设备名称 | 具体配置与主要技术参数指标 | 数量 | 单位 | 付款方式 | 备注 |
| 1 | 导波损伤智能化监测系统 | 设备具体配置与主要技术参数指标可详见附件1 | 1 | 套 | 付款方式：签订合同后，采购人收到中标人提交合同金额40%的预付款保证金或银行保函后，支付合同总金额40%的合同款;最终验收合格，收到中标人开具100%合同金额正式合法的增值税专用发票后，支付合同总金额60%的合同款。预付款保证金在设备最终验收通过后无息返还。 | 采购包1 |
| 2 | 仿生机器人智能控制试验平台 | 设备具体配置与主要技术参数指标可详见附件2 | 1 | 套 | 付款方式：签订合同后，采购人收到中标人提交合同金额40%的预付款保证金或银行保函后，支付合同总金额40%的合同款;最终验收合格，收到中标人开具100%合同金额正式合法的增值税专用发票后，支付合同总金额60%的合同款。预付款保证金在设备最终验收通过后无息返还。 | 采购包2 |
二、报价要求
1.各潜在供应商报价应包括完成本项目所需的全部费用,报价应以人民币为单位，并逐页加盖单位公章；
2.报价文件应包括：
（1）项目报价单及技术参数响应情况表；
（2）有效期内单位营业执照复印件；
（3）法定代表人身份证复印件；
（4）潜在供应商联系人及联系电话。
三、报价文件提交时间及方式
公告时间：五个工作日（****至****）
报价方式：潜在供应商可以向以下任一部门予以报价。请将报价文件密封并加盖公章后直接送达或邮寄方式提交，或通过邮箱方式予以报价。
提交报价截止时间：****17:00:00(北京时间)；
联系地址：福建省福州市****
联系人：1. 机械与汽车工程学院：曾老师**** 邮箱：****@163.com
2. 经费主管部门：曾老师**** 邮箱：****@fjut.edu.cn
3. 实验室建设与设备管理处：吴峻平 **** 邮箱：****@fjut.edu.cn
四、备注
1.本次公开询价仅用于编制项目预算的参考目的，不涉及后续招标、合同签订等采购程序，且不构成任何形式的邀约或承诺。供应商参与本次询价不代表其获得未来采购活动的优先权，采购方亦不因此承担任何法律责任；
2.本次公开询价仅为参考，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
特此公告！
****
附件1：
导波损伤智能化监测系统技术参数与配置
1．主要配置及技术参数
设备包含：主机系统和多路开关控制系统各1套。
设备须具备如下特点：
1) 128通道，支持TCP/IP数据传输，分布式监测，满足大型结构损伤诊断需求；
2) 四路传感信号同步采集，扫查速度快；
3) 宽温适用范围；
4) 开放式系统架构，模块化设计；
5) 连续采集，实时监测；
6) 融合多种损伤因子，确保诊断准确；
7) 损伤位置判定，损伤大小预测；
8) 高效的分区诊断策略，准确识别结构中存在的多损伤。
硬件系统的主要技术参数：
1）系统通道数：128，支持连续采集，时间间隔可设；
2) 信号发生类型：多周期正弦调制脉冲序列；
3) 信号发生频率：10kHz~1000kHz；
4) 信号功率放大全功率带宽：10kHz~1000kHz（-0.1dB）；
5) 信号功率放大幅值范围：20~120Vpp；
6) 信号功率放大压摆率：>1300V/us；
7) 导波信号采样频率：>12MHz；
8) 导波信号同步采样通道数：不少于4个；
9) 温度采集：-20~60℃，精度优于0.2℃；
10) 通讯方式：USB2.0、以太网。
系统集成导波传播特性分析与损伤诊断功能，具体如下：
1) 结构定义功能：能够定义被监测结构的形状、材质、尺寸等；
2) 传感器定义：能够定义传感器在结构中的数量、位置、对应通道；
3) 传感路径定义：能够定义传感器网络中导波激励接收的路径信息；
4) 激励信号设置：能够设置激励信号的类型、幅值、频率等；
5) 导波信号采集：能够设置导波信号的采样频率、采样点数等，同时软件应具备连续采集功能；
6) 损伤诊断：系统集成损伤诊断算法及不同损伤因子，能够定位损伤位置、评估损伤严重程度；具备分区域损伤诊断功能，能够准确识别结构中存在的多个损伤；
7) 传感器自诊断：系统能够分析、诊断传感器断线、传感器损坏等故障；
8) 温度采集：系统能够采集被监测结构温度信息，并建立温度数据库；
9) 其他：系统能够存储、显示、查询导波数据、导波成像数据等。
2．附件技术参数
附件包含LEMO数据线1根，USB数据线、网线和DB37连接线若干，用以实现主机系统和多路开关控制系统之间的连接。
附件2：
仿生机器人智能控制试验平台技术参数与配置
1、人形机器人：
（1）站立高宽厚≥1300×450×200mm，折叠高宽厚≥600x450x300mm
（2）重量≤36kg
（3）膝关节最大扭矩≥120N.m
（4）手臂最大负载≥3kg
（5）手臂臂展≥0.45m
（6）腰部关节运动范围≥±155°，膝关节运动范围≥0~165°，髋关节P运动范围≥±154°、R运动范围≥-30~+170°、Y运动范围≥±158°
（7）总自由度≥29，其中单腿自由度≥6，腰部自由度≥3，单手臂自由度≥7
（8）采用全关节中空内走线
（9）配备深度相机、3D激光雷达
（10）续航时间≥2h
（11）内置拓展坞算力≥100Tops，可二次开发，含AI算法及技术支持
（12）支持二次开发.
2、轮式机器人：
（1）最低高度高宽厚≥ 1260x525x570mm，最高高度≥1680x525x570mm
（2）重量≤ 80kg
（3）升降行程≥450mm，升降精度≤ 1mm，最大升降速度≥60mm/s
（4）最大作业高度≥2m
（5）整机自由度≥33，其中不含末端单手臂自由度≥7，腰自由度≥2，立柱自由度≥1，灵巧手自由度≥7，底盘自由度≥2
（6）手臂最大负载≥3kg
（7）手臂臂展（不含末端）≥0.45m
（8）腰关节运动范围Z≥155°，Y≥ -2.5°~+135°
（9）上身电池容量≥9Ah
（10）底盘电池容量≥30Ah
（11）内置拓展坞算力≥100Tops，可二次开发
（12）包含多元感知传感器，头部高清双目相机像素≥3840*1200，手腕高清相机像素≥1920*1080，包含底盘激光雷达，底盘深度摄像头，底盘物理碰撞传感器
（13）底盘长宽高≥550*500*190mm
（14）底盘移动速度 ≥1.5m/s
（15）力控三指灵巧手重量≥650g，尺寸：≥175mm×88mm×77mm，触觉传感器个数≥33，感知范围：≥10g~2500g
3、高算力模组：
（1）配套人形机器人
（2）具备≥2070 Tops算力
4、遥操数据存储采集分析组件：
（1）LPDDR5内存容量≥12 GB，UFS 3.1存储容量≥256 GB
（2）混合显示传感器：配备2个像素≥3200万彩色摄像头，1个iToF 深度感知摄像头，4个环境追踪摄像头
（3）分辨率≥2160 × 2160 ×2，每英寸像素数≥1200 PPI
（4）刷新率≥90 Hz
（5）遥操作数据采集的数据归档与备份存储容量≥4TB
（6）遥操作数据采集具有“产生网格数据”功能
（7）遥操作数据采集具有“求逆矩阵”“对角矩阵”功能；
（8）遥操作数据采集具有“显示描述性统计量”功能；
（9）遥操作数据采集具有“异常值检验”功能；
5、人形机器人训练保护系统：
（1）具备大范围人形机器人训练保护功能，保护面积范围大于实验室总面积的60%
（2）无动力保护系统，无需人员额外遥控操作保护；
（3）保护系统及附属机构需安装于顶部空间，不得安装在地面妨碍机器人训练移动布局
（5）保护系统拖行阻力低至0.3%，且人形机器人可在加载该系统后，在受到保护的同时可自由移动（保护空间内）
（6）承载能力≥100kg
（7）需配置二次保护装置，保证结构件失效后的二次保护
（8）可同时保护人形机器人数量≥2台
